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焊接机器人本体是什么?其特点和作用是什么

发布时间:2021-12-06 10:39:26人气:

    机械人本体是焊接机器人的机械部件,也称操作者,是工业机器人的运行机构,是指工业机器人本身及其本身。整个机器人还有其他辅助软件及辅助设备组成。焊接机器人本体的基本结构包括五个部分:1、传动部分;2、身体和行走机构;3、臂;4、腕部;5、手部。

 焊接机器人本体是什么?其特点和作用是什么(图1)

    它是一种机体结构和机械传动系统,同时也是机器人的支撑和执行机构。

    焊接机器人本体结构特点是:

    1、可将工业机器人本体简化为每个连杆的首尾相连、末端开闭的运动链,机器人本体结构刚度较差。

    2、机器人本体的每一个连杆都有独立的驱动机构,连杆的运动是独立的,动作更加灵活;一般连杆机构有1-2个基本部件,各连杆之间的运动相互制约。

    3、连杆传动转矩变化复杂,与执行部件的位置有关。基本要求:自重小:改善机器人运行动态性能;静态-动刚度高:提高定位精度和跟踪精度;增加机械系统设计的灵活性;减少定位时超稳时间;减少对控制系统及系统成本的要求;高固有频率:避免机器人的工作频率,有利于系统的稳定性。

 焊接机器人本体是什么?其特点和作用是什么(图2)

    优秀的机器人本体门槛很高,除了电机、减速器的硬伤外,好的结构设计也非常困难,这也是国内机器人本体做得好的原因。若能在这方面有所突破,那是很有前途的。

    许多人认为焊接机器人本体不过是实际各轴之间的相对连接,本体制造多样,一般为铝制。但其实好的机器人本体要复杂得多,会有许多细节问题:例如,如果让重心下降,性能提高;电机和减速机的装配如何保证精度。

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